说起刺绣的起源，众说纷纭。话说传远古有一位妇女，因其衣服烂了一孔，欲补之，恐不美，便灵机一动，在孔上绣一小花，效果很好，乡邻争相效仿，这是刺绣起源的最早说法；也有说刺绣起源于西周文身，因文身很痛，有叫女红的女子就把图案绣于衣上，因其刺绣模仿辫子，后人便称之“辫子绣”，又称刺绣为“女红”；史传黄帝时代就有彩绘花纹的记载。意思是原始人懂得有色彩来装饰身体，一开始是将有颜色的材料涂在身上为“彰身”，后演变为“文身”，再后来是画在衣服上，直到绣在衣服上。
相关的古典书籍里有些记载。据《皇图要览》记载：“伏羲化蚕，西陵氏始蚕”，在距今七八千年前的新时器时代，我国就开始了养蚕、丝，织帛。”据《尚书》记载，远在四千多年前就有章服制度，规定“衣画而裳绣。”《尚书·益稷》载：“予欲观古人之象，日、月、星辰、山、龙、华虫，作会（绘）；宗彝、藻、火、粉米、黼、黻，絺绣，以五采彰施于五色，作服。汝明。”《史记·孝文本纪》载：“盖闻有虞氏之时，画衣冠、异章服以为僇，而民不犯。”据《左传》有“衣必文绣”，诗歌《唐风》有“素衣朱绣”，《幽风》有“衮衣绣裳”。《晋书·刑法志》亦云：“五帝画衣冠而民知禁。”《诗经·秦风·终南》载：“君子至止，黻衣绣裳。”《左传·桓二年》又载：“火、龙、黼、黻，昭其文也。”《荀子·富国》又云“黼黻文章以藩饰之”等等。周代《礼记·祭义篇》有“古代天子诸侯都有公室养蚕。蚕熟，献茧缫丝，把它们当成红、绿、玄、黄等色，以为‘黼黻文章’（即用不同色彩的丝线，在礼服上刺绣成各种图案）。”《礼记·月令篇》有“文绣有恒”，“文”指画，古代祭祀的礼服上“衣是画的，下裳是绣的”。《周礼·考工记》的“画绩之事杂五色”、“五彩备，谓之绣”。
《后汉书·舆服下》载：“黄帝尧舜垂衣裳而天下治，……上衣玄，下裳黄。日月星辰，山龙华虫，作绘；宗彝，藻火粉米，黼黻，絺绣。以五采章施于五色作服。”意思是说虞舜的衣服有五彩花色，上衣有六种花，为日、月、星辰、群山、龙、华虫（一种鸟，名为雉），下裳六种花纹，为宗彝（yí，指天子祭服上所绣虎与蜼的图象）、藻（水藻）、火（火焰）、粉米（白米）、黼（fǔ，古代礼服上绣的半黑半白的花纹，呈黑白相次的斧形，刃白身黑）、黻（fū，古代礼服上黑与青相间的花纹）等，通称"十二章"。而早在原始社会向奴隶社会过渡期间，华夏民族的部族联盟首领在举行重大庆典，祭祀等礼仪活动时，必须穿着绘绣有十二章的礼服。周代又有“绣缋共职”的记载，可见刺绣在当时已广泛运用到了日常生活之中，只是现在还没有实物佐证。
骨针 18000年前
刺绣的最早起源无实物可证，但是我们却发现了作为刺绣最为关键的工具之一针的起源佐证——“骨针”。在北京周口店山顶洞人遗址中，发现了距今约一万八千年前先人用的“骨针”，这说明我们的编织工艺在距今18000年前就己经开始发展创造了。
据出土的文物考证，中国的刺绣史纵横中华两千多年的历史。在公元前1600年——前1100年的商朝织绣工艺已相当发达，到公元前770年——前221年的春秋战国时期，刺绣工艺有了大的发展，此时的齐鲁地区织绣工艺最为鼎盛，有“冠带衣屐天下”之称。
公元前1100年——前771年的西周朝代，考古工作者于1947年陕西宝鸡茹家庄鱼伯墓挖掘出土二件“辫子股刺绣印痕”分
别长五厘米、五厘米，分别宽九厘米，五厘米。这是我国刺绣最早的绣作，这种刺绣，系先用黄丝线在染过色的丝绸上绣了纹样的轮廓线条，再以毛笔蘸色在花纹部位涂绘大块颜色。色有红、黄、褐、棕四种，其中红色为天然朱砂，黄色为石黄，用这两种矿物颜料加入粘着剂以后涂染织物，有一定牢度，色相也非常鲜明。其他颜色是植物颜料所染。
湖北江陵马山砖厂一号出土大批战、国时期丝织品，此墓出土衣袭的材料有绢、纱、罗、锦、绣。其中刺绣大多数用绢作地,只有个别用罗作地。一般在绣地上用墨或朱砂绘出图稿,然后再行刺绣。针法以锁绣为主,偶而间以平绣。根据构图的需要或满绣,或间绣,线条流畅,针法纯熟。刺绣纹样以凤鸟和龙为主题,几乎无一例外。构图一般较大,讲求对称,配色也很协调（出自《湖北江陵马山砖厂一号》荆州地区博物馆）。另外湖北江陵九店401墓还出土了战国的“绣衣俑”。
从已发现的春秋战国时期（公元前777年-前221年）的刺绣品，看到此时的绣品针法以辫绣为主，个别部位间以平绣（又称直针绣）在绣法上能根据花纹需要，灵活巧施，如面积大的花纹，采用多条辫子股并排施绣，不露绣底，也能绣得细密整齐。
古墓出土“辫子股刺绣印痕” 西周
墓葬出土“绣衣俑” 湖北江陵 战国；红棕绢刺绣凤鸟花卉纹镜衣 战国
汉代（公元前206年至420年）刺绣仍以辫绣为主。但技法更为成熟，特别是多色绣线的运用使绣品图案、花色显得更为丰富，还出现了“齐针绣”、“铺绒绣”、“网绣”新针法。1968年河北满城西郊的陵山上出土西汉中山靖王刘胜及其妻窦给的墓，丝织品皆已朽烂,只剩一些残片;在这些残片中,发现几种高级的丝织物,如织锦、刺绣、纱罗和极为细密的绢(每平方厘米经线200,纬线90)。2号墓棺内发现的一片刺绣,绣饰图案化的植物花纹,纹样颇为精美。1972年湖南长沙市马王堆一号墓出土的烟色绢地信期绣纹样，色彩温暖，富丽高雅。
汉代刺绣以花草等装饰图案为多，反映现实生活场景的作品数量极少，可是在1959年甘肃武威磨嘴子出土的东汉浅黄绢刺绣人物图（长七·五厘米，宽七·五厘米）这幅刺绣人物图，似为少女初学之作，尚未全部完成，红色绢地上还残留墨线画稿的痕迹。但它都是当今发现的最早人物刺绣作品。
南北朝（公元420年至589年）以后，刺绣开始逐渐走向生活用品范围，出现一些专用于装饰的制品。随着佛教在中国的兴起，刺绣也开始运用到佛教艺术中，绣艺针法进一步提高，传统的辫绣更为精细。根据纹样需要，以高超技巧，转折园点，作满幅施绣；在齐针的基础上，还出现滚针绣和钉线绣。
烟色绢地信期绣残片 西汉；出土刺绣人物图 东汉
彩绣佛像供养人 北魏；出土的“蹙金绣短绣衣” 陕西法门寺 唐代
唐代刺绣无论是图案纹样和刺绣技艺均有新的突破。针法运用上，除了进一步完善自南北朝以来的平针绣，滚针绣等技法，还创造出套针、戗针、接针、缠针；尤其是在金银线绣更加完善的平金，钉金新针法。从陕西法门寺出土的“蹙金绣短绣衣”
同当代粤绣（潮绣）钉金绣的技艺相比足见距今一千年前出土的绣衣，其刺绣技艺之精湛完美。无不惊叹古人之聪慧。
1997年新疆伊犁昭苏县波马古墓出土“唐代红地缀金珠刺绣花纹残片”。由两片纹样不同且工艺相同的红色菱纹绮和褐色绢缝接在一起，分别用大小金珠，珍珠点缀，组成的植物，几何纹样。这种缀珠刺绣的表现技艺既是民间创作的艺术珍品，也说明我国珠绣工艺在一千年前已相当成熟了。
五代（公元909年至960年）我国南方的刺绣技艺，有着长足的进步与提高。一九七五年苏州虎丘云严寺塔第二层塔心窟中发现。“紫绛绢刺绣宝相睡莲经帙”。图为经帙的中心部分。绣一大朵正面莲花，四周枝叶对称缠绕。针法：花瓣用散套针，针脚均齐；莲叶用集套针，丝理向叶心汇集，叶边勾线为双勾；花枝用接针，圆转自如，两针衔接处藏针不露。整幅莲瓣色彩金黄，配淡绿色，浅兰莲叶，绿色缠枝，色彩秀丽淡雅。
宋代（公元960年至1279年）我国刺绣，在唐代以前多为服饰的美化，宋朝以后，进一步完善刺绣艺术欣赏品，达到欣赏性绣品同日用刺绣品，双双步入发展轨迹。刺绣时多采用名画家画作。特别是盛极一时花鸟画家作品为绣稿。北宋“刺绣梅竹山禽图”可说就是此类刺绣作品的典型代表。首先是绣线劈丝极细，细于绣地绢织的经纬线；其次绣线彩度低，采用间色调的深浅褐，深浅绿，深浅赭以及白色等为主；再次是绣法上表现了高度的技巧，为了表现动植物的真实形态和生理情趣，几乎开啟了后世明、清刺绣中所谓的针法，例如在绣梅树的树干和竹叶时，使用了前后针渐次晕色的“戗针”法，树干则用“套针”而且将简单的“单套针”改进为“双套针”法，加上“旋针”法，都是便于表现苍劲树干的绣法，使老树枝干盘结虬展能够曲尽其妙；表现树干明暗和嫩枝以及禽鸟，都施以不同的针法达到栩栩如生的盎然生趣，将刺绣带入状物写情如同绘画作品的高境界。
红地缀金珠刺绣花纹残片 唐代；虎丘塔心窟中发现“五代刺绣经帙” 苏州
元代（公元1206至1368年）宋代因为宫廷刺绣和民间刺绣蓬勃发展，给后代刺绣奠定了基础，为元代刺绣融汇民间手工艺创造了条件。内蒙古阿拉善额济纳旗黑城遗址出土，内蒙古博物馆藏，（元）“灰白色地刺绣人物花卉纹葫芦形香囊”，此香囊为葫芦形，下缀丝带编结的橞带，葫芦呈扁圆形，一面织物为白色绫，刺绣人物故事，一面为罗织物，上半部绣三个人物，下半部似为一女一男。人物四周填绣各色花草，两葫芦中间缀黄褐两种丝带编结的小花。葫芦下缝缀用褐、兰、黄、白四种丝带编的小结，还有两颗球状绿色的花籽。此件绣品为元代开创刺绣同编织、带饰结合一起的成功范例。
明代（公元1368年至1644年）刺绣进入了一个发展的高潮，当时宫廷绣作和江南三织造专门刺绣帝后及官员用品。各地刺绣工艺均得到很大发展，从技术和风格上主要分为南北两大系统。北方刺绣（包括宫廷、河北、山东等）特点是绣线较粗，用双股合捻的衣绒，也称衣绒绣。多用暗花绫作绣底，以写实花鸟为题材，用色浓艳，具有纯厚苍朴的风格。南方刺绣的主要代表是顾绣、苏绣、粤绣、湘绣等，特别是顾绣，在当时及对后世都有巨大的影响。
“灰白色地刺绣人物花卉纹葫芦形香囊” 元；刺绣梅竹山禽图 北宋
《洗马图》 刺绣 明代
明代后期，松江（今上海）人顾名儒、顾名世兄弟在上海筑“露香园”教家人学刺绣，世称“露香园顾绣”简称“顾绣“。明代顾绣以韩希孟为代表，所绣作品称’韩媛绣”。以针代笔，劈丝细过毛发，行针运线精巧无比，将娴熟的刺绣针法与绘画中的笔墨技巧相结合。半绣半绘，即绣、画结合，以画补绣，画理融于绣技之中，无不具有水墨韵味。
清代刺绣（公元一六一六年至公元一九一一年）宫廷绣作，集中了最优秀刺绣艺人，他们的作品，不仅具有高超的技艺，而且不惜工本，大量使用各种珍贵材料，具有富丽堂皇、工艺精致的特点：而各地域（包括少数民族）的民间刺绣，由于人民生活和时年八节民俗活动以及对外国销售所需要，也纷纷涌现，呈现出繁荣发展的景象，特别是苏绣、湘绣、粤绣、蜀绣更是形成了规模化生产和独具浓郁特色的地方体系。故清代刺绣最大的贡献是确立了“苏、湘、粤、蜀”为中国四大名绣，其影响力时至今日，为后世刺绣技艺的提高，作出卓越的贡献。
